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确定输出量的去模糊化方法
模糊控制算法给出的控制量(精确量)，还不能直接控制对象，实际输出需进行去模糊化处理。将其转换到控制对象所能接受的基本论域中去。去模糊化处理算法采用质心法。
2.5 Matlab辅助模糊咖控制器的设计
在Madab仿真系统中建立模糊控制器，然后与传统的PID控制器结合，构成模糊PID控制器。由于模糊控制器的输入、输出必须是模糊量，因此对输入进行模糊化。对于速度环PID控制器，取输入量速度误差和速度误差变化率的基本论域为-[50，+50]，[-500，+500]，取Kp，Ki，Kd的基本论域为[-0.2，0.2]，[-0.1，0.1]，[-0.01，0.01]。将模糊控制器和PID控制器连在一起，构成模糊PID控制器。如图1所示。
图1 模糊PID仿真模块
3 仿真结果与分析
在Matlab／Simulink环境下。建立PMSM伺服系统仿真模型，对速度环模糊PID控制器的模糊控制策略进行仿真。电机参数为：额定功率75 kW，额定转速2 000 r·min-1，定子电阻R=79.063 9 mΩ，交、直轴电感分别为Ld=2.206 mH，Lp=3.881 mH，转动惯量J=0.05 kg·m2，极对数p=4，额定转矩Te=358 N·m，φ0=557.88mT。图2a，b为所设计模糊PID控制器和经典PID控制器下的电机转速的阶跃响应。图2c，d示出起动带负载T1=158N·m，速度n1=1000r·min-1，在t=0.04 S时刻负载突变为T2=358 N·m时，电机的转速和转矩特性。对比可知模糊PID控制比常规PID控制的转速响应时间短，并且超调量明显减小，在0.04 s负载发生波动过程中，转速能快速平稳地稳定为1 000r·min-1，改善了系统的抗干扰能力。
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